Как сделать 301 редирект с нижнего подчеркивания на тире при очень длинных URL

Никак не правильно. Конфиг веб-сервера должен быть настроен как конфиг веб-сервера, а не обростать кучей ненужных правил. Это костыли называются, их избегать нужно.

В случае со скриптом на три строчки - то же самое, что я писал ранее. В будущем этот кусок кода может стать проблемой отлова ошибки. Такое допустимо, если проект не крупный, самописный или вообще одностраничный. В случае с CMS, лучше задействовать инструменты самого движка, т.е. битрикса, если такая возможность есть. А такая возможность есть.

Не учите людей плохому, они сами научатся этому без подсказок

А там без этого сложно обойтись. С правилом в htaccess всё существенно упрощается. Надо уметь применять нужные инструменты в нужном месте.

Ну и напиши конкретно, что и как надо задействовать. Я вот с Битриксом работаю давно и плотно, но мне это не очень понятно.

Ну то, что проще - это да. Но не правильно. Я ж ведь не просто так тут слюни пускаю. Я сам это всё делал, я сам с этим всем работал, сам так писал. Потом возникли проблемы, когда проект расширяется. Костыль на костыле, проект нормально поддерживать без костылей становится всё сложнее и сложнее.

А я что, "от балды" это пишу? Именно так и правильно. А вот и без этого - точно так накостылишь, что потом не разгребёшь.

Как я напишу конкретно, если я не работаю с битриксом вообще никак? Я уже давно фреймворки использую, из цмс только modx использовал в проекте и баловался вордпрессом.

Что делать примерно, я ранее писал. Всё делать через базу данных и самописный скрипт, чтобы автоматизировать процесс.

Вот от меня требуете что-то написать конкретно, а сами так и не исправили выше как правильно такое сделать через  htaccess

Ну а зачем тогда писать такое?

Давайте по шагам.

1. В битриксе редиректы делать можно в админке?

2. Если да, то создавайте редирект так, как нужно на примере одного урла с нижним подчеркиванием

3. Далее ищите это в базе данных, что изменилось, что добавилось, что убавилось.

4. На основе данных, которые изменились в базе данных, создавайте самописный скрипт и автоматически создавайте эти редиректы.

Вот и всё. Один раз запустил, базу наполнил редиректами нужными и забыл это навсегда. Сам скрипт в архив за ненадобностью, чтобы больше не пригодился.

Лучше забыть, не начиная. Я написал, как сделать простым путём, а вот это всё - довольно сложно в реализации. И да, к слову: разработчики Битрикса крайне не рекомендуют лезть непосредственно в базу данных. Лично я за всё время работы с Битриксом влезал туда всего пару раз, когда мне надо было создать нестандартные таблицы для своего собственного компонента.